피겨스케이팅선수처럼…바퀴 달고 360도 회전 점프하는 아틀라스

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보스턴다이내믹스, 연구용 바퀴형 아틀라스 공개

모터 특성을 가상 환경에 반영…시뮬레이션서 학습한 동작 적용

(서울=연합뉴스) 장하나 기자 = 곳곳에 박스를 비롯한 적재물이 쌓인 창고. 발 대신 스쿠터 휠을 장착한 아틀라스가 마치 피겨 스케이트를 타듯 방향을 자유자재로 바꾸며 이동한다. 날렵하게 움직이던 아틀라스는 곧이어 점프하더니 공중에서 몸을 한 바퀴 돌린 뒤 바닥에 가볍게 착지한다.

현대차그룹 로봇 전문 계열사 보스턴다이내믹스는 9일(현지시간) 휴머노이드 로봇 아틀라스가 발 대신 휠을 장착하고 360도 회전 점프를 비롯해 다양한 고난도 동작을 수행하는 영상을 공개했다.

영상에서는 아틀라스의 360도 회전 점프 외에도 한쪽 다리를 들어 올린 채 다른 쪽 휠 하나로 몸을 지탱하거나 바닥에서 스스로 몸을 일으켜 세운 뒤 앞으로 빠르게 나아가는 모습 등을 통해 바닥과의 접지 상태가 달라지는 조건에서도 전신의 움직임을 조절할 수 있다는 점을 확인할 수 있다.

다만 이번에 공개된 아틀라스 휠 타입은 구동 장치와 전신 제어 기술의 성능을 검증하기 위한 연구용 플랫폼으로, 상업화 계획은 없다고 현대차그룹은 밝혔다.

보스턴다이내믹스는 모터와 전신 제어 기술의 반응을 다양한 조건에서 확인하고 향후 극한 조건에서의 움직임과 신뢰성을 확보하기 위해 이번 연구를 진행했다.

로봇의 휠 주행은 출발과 회전, 정지 과정에서 모터가 실제 하중을 지탱하면서 높은 토크와 속도를 지속적으로 발휘해야 하는 만큼, 모터의 성능 한계를 검증하기에 적합한 조건이기 때문이다.

앤디 우 아틀라스 제어 엔지니어는 영상에서 "(연구의) 핵심은 구동 장치를 한계까지 테스트하는 것"이라고 설명했다.

시뮬레이션에서 다양한 동작을 반복 학습하는 강화 학습도 적용했다. 실제 하드웨어의 특성을 가상환경에 정밀하게 반영해 학습한 동작을 실제 로봇에서도 안정적으로 구현할 수 있도록 하는 것이 핵심이다.

이를 위해 모터의 동작 특성을 가상 환경에 정밀하게 반영하고 가상환경에서 학습한 동작을 실제 로봇에 적용하는 심투리얼 과정을 통해 시뮬레이션과 실제 하드웨어 간 차이를 줄이는 데 집중했다.

이러한 과정을 거쳐 아틀라스는 인간의 동작을 모사한 360도 회전 점프를 첫 시도 만에 성공적으로 수행했다.

보스턴다이내믹스는 이번 프로젝트를 통해 정밀한 모터 제어와 강화학습 간의 긴밀한 연계가 전신 제어 기술 고도화에 중요하다는 점을 확인했다고 밝혔다.

앤디 우 엔지니어는 "앞으로도 하위 레벨의 구동 시스템과 전신 강화 학습 스택을 통합하는 방법을 계속 연구할 것"이라며 "다음 프로젝트는 액추에이터(로봇의 관절 역할을 하는 핵심 부품) 고장에 대한 정책 대응을 개선하는 것으로, 강화 학습을 통해 액추에이터 고장에 대응하는 새로운 행동을 어떻게 끌어낼 수 있을지도 관심 있게 연구하고 있다"고 전했다.

hanajjang@yna.co.kr

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